Servo sürücü alarmları: aşırı akım, aşırı gerilim, enkoder ve takip hatası
Sürücü alarmı bir sonuçtur, sebep değil. Aşağıdaki cevaplar en sık görülen alarmları, arkasındaki fiziksel nedenle ve kontrol sırasıyla birlikte verir. Alarm kodunun kendisi için her zaman sürücünün kılavuzuna bakın.
7 soru ve cevap
Arıza giderme
Arıza giderme
01
Sürücü enable edilir edilmez aşırı akım alarmı veriyor.
Enable anında aşırı akım, çoğunlukla güç katında bir kablo sorununa işaret eder: U/V/W fazları arasında veya toprağa kısa devre, hasarlı motor kablosu ya da yanlış faz sırası. Motor parametresi takılı motorla uyuşmuyorsa veya kazançlar aşırı yüksekse de aynı alarm görülür.
Enerji kapalıyken motor kablosunu sürücüden ayırıp fazlar arası ve toprağa izolasyonu ölçün
U-V-W sırasını motor etiketindeki sırayla karşılaştırın
Motor kodunun sürücüde doğru seçildiğini doğrulayın
Yavaşlarken aşırı gerilim (DC bara) alarmı alıyorum.
Frenleme sırasında motor jeneratör gibi çalışır ve yükün kinetik enerjisini sürücünün DC barasına geri basar. Bu enerji harcanamazsa bara gerilimi yükselir ve sürücü kendini korumak için durur. Çözüm, enerjiyi ısıya çeviren uygun güçte bir fren direnci bağlamak ya da yavaşlama süresini uzatmaktır; dikey inen yüklerde bu enerji süreklidir.
Direnç değeri sürücünün izin verdiği en düşük değerin altına inmemeli
Direnç gücü, en kötü çevrimdeki ortalama frenleme gücüne göre seçilir
Enkoder haberleşme hatası alıyorum, bazen de rastgele.
Sürekli enkoder hatası; yanlış kablo tipi (BiSS motora artımsal kablo gibi), takılmamış veya hasarlı konnektör ya da kopuk bir damardır. Rastgele gelen hata ise neredeyse her zaman gürültüdür: enkoder kablosu motor güç kablosuyla aynı kanalda, ekran bağlanmamış ya da hareketli kablo zincirinde yorulmuş bir kablo.
Hata eksen hareket ederken artıyorsa kablo zincirindeki kabloyu kontrol edin
Hareketli uygulamada kablo zinciri için uygun kablo kullanın
Takip hatası (position deviation) alarmı neden oluşur?
Takip hatası, komut edilen konum ile gerçek konum arasındaki farkın izin verilen sınırı aşmasıdır: motor komutu takip edemiyordur. Nedenler: istenen ivme veya hız için tork yetmemesi, çok düşük tork sınırı, zayıf kazançlar, mekanikte sıkışma veya fren açılmadan hareket başlaması. Sınırı büyütmek sorunu çözmez, yalnızca gizler.
Hareket sırasında akımı izleyin: tepe akımına dayanıyorsa motor/sürücü küçüktür
Mekaniği motor sökülüyken elle serbestçe döndürmeyi deneyin
Motor dururken veya hareket ederken titriyor, ötüyor.
Belirli bir frekanstaki ötme mekanik rezonanstır: kayış, uzun vidalı mil veya esnek bir kaplin, hız döngüsünün kazancıyla uyarılır. Sürücünün frekans analizi veya otomatik notch filtresiyle rezonans frekansını bulup bastırın. Düşük frekanslı sallanma ise genellikle kazançların yüksek olduğunu veya atalet oranının büyük olduğunu gösterir.
Kaplin ve mil bağlantısının boşluksuz ve sıkı olduğunu kontrol edin
Kazancı düşürmek sessizleştirir ama tepkiyi de yavaşlatır
Isınmayı tepe tork değil, çevrim boyunca ortalama (RMS) tork belirler. Kısa ama sık tekrarlanan hızlanmalar, bekleme sırasında yerçekimine karşı tutma ve sürtünme RMS torku yükseltir. RMS torku motorun sürekli nominal torkunun altında kalmalıdır; kalmıyorsa hareket profili yumuşatılmalı, redüktör eklenmeli veya motor büyütülmelidir.
Hızlanma, şebekeden en yüksek akımın çekildiği andır. Besleme hattı zayıfsa, kablo kesiti küçükse, bir faz eksikse veya aynı hattan birçok eksen aynı anda hızlanıyorsa DC bara gerilimi düşer. Şebeke gerilimini hızlanma anında ölçün; ana şalter ve sigortaların akım kapasitesini ve üç fazın dengesini kontrol edin.
