CANopen ağlarında kurulum, CiA 402 ve hata ayıklama
CANopen, CAN veri yolu üzerinde CiA 301 haberleşme profili ve sürücüler için CiA 402 cihaz profiliyle çalışır. Orta eksen sayılarında sağlam ve yaygındır; sahadaki sorunların çoğu sonlandırma, baud hızı ve eksen durum makinesinden gelir.
5 soru ve cevap
Temel bilgi
Devreye alma
Arıza giderme
Temel bilgi
01
CANopen'da baud hızı ile hat uzunluğu arasındaki ilişki nedir?
Bit hızı arttıkça izin verilen hat uzunluğu kısalır, çünkü her bit süresi içinde sinyalin hattın en uzak ucuna gidip dönebilmesi gerekir. CiA'nın önerdiği değerler: 1 Mbit/s için yaklaşık 25 m, 500 kbit/s için 100 m, 250 kbit/s için 250 m, 125 kbit/s için 500 m. Tüm düğümler aynı bit hızında olmalıdır.
Hat uzunluğuna dal (stub) uzunlukları da dahildir; dalları kısa tutun
Tek bir düğümün farklı hızda olması tüm hatta hata üretir
CANopen hattını nasıl sonlandırırım ve doğru olduğunu nasıl ölçerim?
CAN hattının iki fiziksel ucuna, CAN_H ile CAN_L arasına birer 120 Ω sonlandırma direnci konur; aradaki düğümlere konmaz. Enerji kapalıyken CAN_H ile CAN_L arasını ölçün: yaklaşık 60 Ω doğru sonlandırmadır, 120 Ω tek direnç demektir, 40 Ω civarı ise fazladan bir direnç olduğunu gösterir.
~60 Ω: doğru (iki uç sonlandırılmış)
~120 Ω: bir uç eksik
~40 Ω: fazladan sonlandırma var
Yıldız topoloji değil, hat (daisy chain) topolojisi kullanın
CANopen sürücü haberleşiyor ama motor enable olmuyor. Ne eksik?
İki ayrı durum makinesi vardır. Önce NMT ile düğüm Operational durumuna alınmalıdır; PDO'lar ancak o zaman akar. Ardından CiA 402 eksen durum makinesi, kontrol kelimesi (0x6040) ile sırasıyla Shutdown (0x0006), Switch On (0x0007) ve Enable Operation (0x000F) komutlarıyla ilerletilir; durum kelimesi (0x6041) her adımı onaylar. Çalışma modu 0x6060 nesnesiyle seçilir.
Fault durumundaysa önce kontrol kelimesinin 7. biti ile hatayı sıfırlayın
PDO ile SDO arasındaki fark nedir, hangisini ne için kullanmalıyım?
PDO (Process Data Object) çevrimsel süreç verisi içindir: hedef konum, gerçek konum, kontrol ve durum kelimesi gibi her çevrimde değişen değerler, onay beklemeden gönderilir. SDO (Service Data Object) ise parametre erişimi içindir: tek bir nesneyi okur veya yazar ve cevap bekler. Hareket komutlarını PDO ile, ayarları SDO ile taşıyın.
Senkron PDO'lar SYNC mesajıyla tetiklenir
PDO eşlemesini değiştirmek için düğüm Pre-Operational'da olmalı
CAN hattında bus-off ve hata çerçeveleri oluşuyor. Sebebi ne olabilir?
Bus-off, bir düğümün hata sayacı sınırı aşınca kendini hattan ayırmasıdır. Kök neden neredeyse her zaman fizikseldir: eksik veya fazla sonlandırma, farklı bit hızında bir düğüm, aynı node ID'ye sahip iki cihaz, ters bağlanmış CAN_H/CAN_L ya da ortak referans (CAN_GND) bağlanmamış uzun bir hat.
Enerji kapalıyken 60 Ω ölçümünü tekrarlayın
Her düğümün ID'sinin benzersiz olduğunu doğrulayın
Ekranı tek noktadan değil, hat boyunca uygun şekilde topraklayın
