CODESYS ile PLC ve hareket kontrolü: EtherCAT, SoftMotion ve görevler

Temel bilgi 01

Hangi SMB ürünleri CODESYS ile programlanır?

MAT-LC CPU ailesi CODESYS tabanlı PLC kontrolcülerden oluşur; tek eksenli hareketten çok eksenli robotik ve CNC'ye kadar uzanır. HMI-R9 operatör panelleri CODESYS uyumludur ve Panel PC CNC kontrolcüsü, CODESYS tabanlı çok eksenli bir CNC kontrolcüsünü panel PC ve EtherCAT I/O ile bir arada sunar.

Devreye alma 02

CODESYS'te EtherCAT servo eksenini adım adım nasıl eklerim?

Sıra şudur: sürücünün ESI dosyasını Device Repository'ye yükleyin, cihaz ağacına EtherCAT Master ekleyip doğru ağ arayüzünü seçin, ağı tarayıp bulunan sürücüleri projeye alın, her sürücü için SoftMotion ekseni oluşturun ve ölçekleme (birim başına enkoder sayımı) ile limitleri girin. Ardından EtherCAT görevini sabit çevrim süresiyle yapılandırıp indirin.

• Önce eksenleri tek tek MC_Power ve MC_Jog ile test edin
• Senkron hareket için DC'yi etkinleştirin
• Ölçekleme hatası: eksen doğru yöne ama yanlış mesafe gider

Temel bilgi 03

MC_Power, MC_Home, MC_MoveAbsolute: hangi hareket bloklarıyla başlamalıyım?

PLCopen hareket blokları donanımdan bağımsızdır ve bir eksenin yaşam döngüsünü takip eder. Tipik sıra: MC_Power ile ekseni enerjilendirin, MC_Home ile referanslayın, ardından MC_MoveAbsolute veya MC_MoveRelative ile hareket ettirin; MC_Stop ile durdurun ve MC_Reset ile hatayı temizleyin. Her blok yalnızca eksen uygun durumdayken kabul edilir.

• Bir blok çalışmıyorsa önce eksenin durumuna (MC_ReadStatus) bakın
• Error ve ErrorID çıkışlarını her zaman izleyin

Devreye alma 04

CODESYS görev yapılandırmasında hangi görev hangi çevrimde çalışmalı?

Hareket ve EtherCAT haberleşmesi en yüksek öncelikli, sabit çevrimli bir görevde çalışmalıdır ve bus cycle task olarak bu görev seçilmelidir. Makine mantığı, alarm yönetimi ve HMI iletişimi daha düşük öncelikli, daha uzun çevrimli görevlere taşınır; böylece yavaş kod hareket görevini geciktirmez.

• Görevlerde watchdog'u açın; aşım olduğunda sessiz kalmasın
• Döngüsel görevde bekleyen (blocking) fonksiyon çağırmayın

Arıza giderme 05

CODESYS kontrolcüyü bulamıyor veya bağlanamıyor. Ne yapmalıyım?

Önce bilgisayar ile kontrolcünün aynı IP alt ağında olduğunu ve aradaki güvenlik duvarının CODESYS gateway trafiğine izin verdiğini doğrulayın. Gateway'in çalıştığını kontrol edip ağı yeniden tarayın. Cihaz görünüyor ama proje indirilmiyorsa, projedeki cihaz tanımı sürümünün kontrolcüdeki runtime sürümüyle uyumlu olup olmadığına bakın.

• Doğrudan kabloyla, araya switch koymadan bir kez deneyin
• Kontrolcünün IP adresini ve alt ağ maskesini kılavuzdaki yöntemle okuyun

Devreye alma 06

Enerji kesildiğinde değişkenlerim sıfırlanıyor. RETAIN mi PERSISTENT mi?

RETAIN değişkenler enerji kesintisinden sonra değerini korur ama yeni bir proje indirildiğinde sıfırlanabilir. PERSISTENT değişkenler ise program indirmelerinden sonra da korunur; makine ayarları, reçeteler ve sayaçlar için doğru seçimdir. Kalıcı belleğin donanımı destekleyip desteklemediğini kontrolcü kılavuzundan doğrulayın.

• MAT-LC platformunda bir batarya sistem modülü bulunur