EtherCAT servo sistemlerinde devreye alma ve arıza giderme
EtherCAT, çerçeveyi her düğümde durdurmadan işleyen gerçek zamanlı bir Ethernet saha veri yoludur; çok eksenli ve sıkı senkronize makinelerde standart seçimdir. Aşağıdaki cevaplar ESI dosyasından Distributed Clocks ayarına, PRE-OP'ta kalan bir slave'den working counter hatasına kadar sahada en sık sorulanları toplar.
6 soru ve cevap
Temel bilgi
Devreye alma
Arıza giderme
Temel bilgi
01
EtherCAT'ı ne zaman CANopen veya Modbus yerine seçmeliyim?
Eksen sayısı arttıkça, eksenler birbirine sıkı senkronize hareket etmek zorundaysa (interpolasyon, elektronik kam, uçan kesme) ve çevrim süresi milisaniyenin altına inmek zorundaysa EtherCAT seçin. Birkaç bağımsız eksen ve parametre erişimi için CANopen, yalnızca izleme ve basit komut için Modbus RTU genellikle yeterlidir.
EtherCAT sürücüyü master projeye nasıl eklerim? ESI dosyası ne işe yarar?
ESI (EtherCAT Slave Information) dosyası, sürücünün PDO eşlemesini, desteklediği modları ve senkronizasyon ayarlarını master'a tanıtan XML dosyasıdır. Önce ESI dosyasını master yazılımının cihaz deposuna yükleyin, sonra ağı tarayın; bulunan cihaz, yüklenen tanımla eşleşirse projeye doğru ayarlarla eklenir.
ESI dosyasını Doküman Merkezi'nden, sürücünün tam sipariş koduyla indirin
Sürücüdeki revizyon ile ESI revizyonu uyuşmalı; uyuşmazsa master uyarı verir
Taramadan sonra eksen başına PDO eşlemesini kontrol edin
Distributed Clocks (DC) nedir, ne zaman açmalıyım?
Distributed Clocks, ağdaki her slave'in yerel saatini ortak bir referansa kilitler; böylece tüm sürücüler komutu aynı anda (SYNC0 olayında) uygular. Senkron konum modunda (CSP) ve eksenler arası koordineli harekette DC açık olmalıdır; aksi halde eksenler arasında çevrimden çevrime değişen küçük zaman kaymaları olur.
SYNC0 periyodu, master görev çevrimine eşit olmalı
Referans saat genellikle ağdaki ilk DC destekli slave'dir
DC kapalı + CSP: titreşim ve takip hatasının yaygın nedeni
Çoğu servo uygulaması için 1 ms iyi bir başlangıçtır. Sıkı interpolasyon ve yüksek dinamik gerekiyorsa 500 µs veya 250 µs kullanılabilir; ama çevrim süresini kısaltmak master CPU yükünü artırır. Doğru değer, master'ın görevi her çevrimde gecikmesiz tamamlayabildiği en kısa süredir; sürücünün desteklediği en kısa süre için kılavuzuna bakın.
Görev süresi aşımı (overrun) sayacını izleyin; sıfır olmalı
Eksen sayısı arttıkça çerçeve büyür, çevrim süresi buna göre seçilir
EtherCAT slave PRE-OP veya SAFE-OP'ta kalıyor, OP'ye geçmiyor. Neden?
Slave, bir sonraki duruma geçişi reddettiğinde nedenini AL Status Code ile bildirir; ilk bakılacak yer burasıdır. En sık nedenler: master'daki ESI tanımının sürücüdeki firmware ile uyuşmaması, geçersiz PDO eşlemesi, DC/SYNC0 ayarının slave'in beklediğiyle uyuşmaması ve SAFE-OP'ta süreç verisi gelmediği için tetiklenen sync manager watchdog'u.
AL Status Code'u master'ın tanı ekranından okuyun
ESI revizyonunu sürücüdeki revizyonla karşılaştırın
PDO eşlemesini varsayılana döndürüp tekrar deneyin
DC etkinse SYNC0 periyodunun görev çevrimiyle aynı olduğunu doğrulayın
Working counter hatası ve kayıp çerçeve görüyorum. Nereden başlamalıyım?
Working counter, çerçeveyi doğru işleyen slave sayısını gösterir; beklenenden küçükse bir veya daha fazla slave o çevrimde veriyi işleyememiştir. Neredeyse her zaman fiziksel katmandır: hasarlı kablo veya konnektör, IN/OUT portlarının ters takılması, ekranlanmamış kablo ya da güç kablolarının hemen yanından geçen EtherCAT hattı.
Master'ın port başına hata sayaçlarıyla sorunlu segmenti bulun
İki cihaz arası en fazla 100 m; ekranlı Cat5e veya üstü kablo
Kabloyu IN'den girip OUT'tan çıkacak sırayla bağlayın
EtherCAT hattını motor güç kablolarından ayrı kanalda taşıyın
