Mühendislik bilgi bankası
/
Servo devreye alma ve ayar
Servo sistemi devreye alma: kontrol listesi, otomatik ayar ve referanslama
Bir servo eksenini ilk kez çalıştırmak bir sıra işidir: kablolama kontrolü, motor-enkoder eşleşmesi, yön ve limitler, sonra ayar ve referanslama. Sırayı atlamak, sonradan titreşim ve konum hatası olarak geri döner.
6 soru ve cevap
Temel bilgi
Devreye alma
Devreye alma
01
Bir servo eksenini ilk kez çalıştırırken hangi sırayı izlemeliyim?
Güvenli sıra şudur: enerji vermeden önce kablolamayı kontrol edin (U/V/W sırası, PE, enkoder, fren), sürücüye enerji verip motor ve enkoder tipinin tanındığını doğrulayın, motoru mekaniğe bağlamadan düşük hızda jog ile döndürün, dönüş yönünü ve limit anahtarlarını test edin, sonra mekaniğe bağlayıp otomatik ayar ve referanslamayı yapın.
İlk jog'u düşük tork sınırıyla yapın
Donanım limitlerini yazılım limitlerinden önce test edin
Otomatik ayar (auto-tuning) nasıl yapılır, atalet oranı neden önemli?
Otomatik ayar, sürücünün ekseni kısa hareketlerle sürüp yük ataletini ölçmesi ve kazançları buna göre seçmesidir; bu yüzden eksen, gerçek yükü bağlıyken ve serbestçe hareket edebileceği bir konumda olmalıdır. Yük ataletinin motor ataletine oranı ne kadar büyükse sistem o kadar yumuşak ve rezonansa açık olur; yüksek dinamikli eksenlerde bu oranı küçük tutmak için redüktör veya daha büyük ataletli motor kullanılır.
Ayar sırasında eksenin çarpabileceği bir engel olmadığından emin olun
Sonuç yetmezse sertliği (rigidity) bir kademe artırıp tekrar deneyin
İçten dışa doğru ayarlayın: önce hız döngüsü, sonra konum döngüsü. Hız kazancını titreşim başlayana kadar artırın ve ardından biraz geri alın; integral zamanını, hedefe oturma kalıcı hatasız olana kadar kısaltın. Konum kazancını en son, aşma (overshoot) olmadan en hızlı oturmayı verecek kadar yükseltin.
Her değişikliği tek tek yapın ve sürücünün izleme eğrisine bakın
Belirli bir frekansta ötme varsa notch filtresi kullanın
Referanslama, eksenin sıfır noktasını makinedeki fiziksel bir referansa bağlar. En hassas yöntem, bir referans anahtarından sonra enkoderin ilk indeks (Z) sinyalini kullanmaktır; limit anahtarına veya mekanik dayanağa (tork sınırlı) gitmek daha basit seçeneklerdir. CiA 402'de yöntem 0x6098 nesnesiyle seçilir. Mutlak enkoderli eksenlerde sıfır bir kez ayarlanır ve her açılışta referanslama gerekmez.
Mutlak ve artımsal enkoder arasındaki fark nedir? BiSS nedir?
Artımsal enkoder yalnızca hareket miktarını sayar; enerji kesildiğinde konumu bilmez ve her açılışta referanslama gerekir. Mutlak enkoder, açıldığı anda gerçek konumu bildirir; çok turlu (multi-turn) tipler tur sayısını da saklar. BiSS, mutlak konumu sürücüye sayısal ve seri olarak ileten açık bir enkoder protokolüdür. SM motorlar BiSS ve artımsal enkoder seçenekleriyle sunulur.
Enkoder kablosu motorun enkoder tipiyle eşleşmelidir (BiSS veya artımsal)
Frenli motorda (dikey eksen) fren zamanlaması nasıl ayarlanır?
Motor freni bir tutma frenidir, durdurma freni değildir. Açılışta sürücü önce motoru enerjilendirip tork üretmeli, sonra freni açmalıdır; kapanışta ise önce freni kapatıp mekanik olarak kavramasını beklemeli, sonra motor enerjisini kesmelidir. Bu gecikmeler sürücüde parametredir ve yanlışsa dikey eksen bir miktar düşer.
Fren bobinini sürücünün fren çıkışı veya bir röle üzerinden besleyin
Dikey eksende STO ve fren birlikte risk değerlendirmesiyle tasarlanmalı
