CANopen Ağı Nasıl Kurulur? Bit Hızı, Hat Uzunluğu ve Sonlandırma
Topoloji, bit hızına göre hat uzunluğu, 120 Ω sonlandırma ve 60 Ω ölçümü, node ID, NMT, PDO/SDO ve CiA 402 durum makinesi.
Bu içerik ön boyutlandırma ve mimari karar desteğidir; seçilen ürünün kılavuzu ile makine risk değerlendirmesinin yerini almaz.
1. Topoloji: hat, yıldız değil
CAN hattı bir zincir gibi sırayla dolaşır; dal (stub) uzunlukları kısa tutulur. Yıldız bağlantı yansımalara ve hata çerçevelerine yol açar.
2. Bit hızı ve hat uzunluğu
Bit hızı arttıkça izin verilen hat uzunluğu kısalır. Aşağıdaki tablo CiA'nın önerdiği değerleri verir; tüm düğümler aynı bit hızında olmalıdır.
3. Sonlandırma ve 60 Ω ölçümü
Hattın iki fiziksel ucuna CAN_H ile CAN_L arasına 120 Ω direnç konur. Enerji kapalıyken CAN_H–CAN_L arası ~60 Ω doğru, ~120 Ω tek direnç, ~40 Ω fazladan direnç demektir.
R_bus = 120 Ω ∥ 120 Ω = 60 Ω
4. Node ID, NMT ve heartbeat
Her düğümün benzersiz bir node ID'si olmalıdır. PDO'lar yalnızca düğüm NMT ile Operational durumuna alındığında akar; heartbeat hangi düğümün düştüğünü gösterir.
5. PDO, SDO ve SYNC
Çevrimsel süreç verisi (hedef ve gerçek konum, kontrol ve durum kelimesi) PDO ile, parametre erişimi SDO ile taşınır. Senkron PDO'lar SYNC mesajıyla tetiklenir.
6. CiA 402 durum makinesi
Sürücü kontrol kelimesiyle (0x6040) sırasıyla Shutdown, Switch On ve Enable Operation komutlarıyla etkinleştirilir; durum kelimesi (0x6041) her adımı onaylar. Çalışma modu 0x6060 ile seçilir.
0x6040: 0x0006 → 0x0007 → 0x000F
| Bit hızı | Önerilen en uzun hat | Not |
|---|---|---|
| 1 Mbit/s | ~25 m | Kısa, hızlı hatlar |
| 500 kbit/s | ~100 m | Makine içi yaygın seçim |
| 250 kbit/s | ~250 m | Uzun makineler |
| 125 kbit/s | ~500 m | Tesis içi hatlar |
Sık sorulan sorular
Sonlandırma direncini her cihaza koymalı mıyım?
Hayır. Yalnızca hattın iki fiziksel ucuna; aradaki cihazlara konmaz.
Sürücü haberleşiyor ama enable olmuyor, neden?
Düğüm NMT ile Operational'a alınmamış olabilir ya da CiA 402 kontrol kelimesi sırası eksik; donanımsal enable/STO girişini de kontrol edin.
Teknik kaynaklar
Kaynaklar, standart sahipleri ve üreticilerin yayımladığı dokümanlardır.