Servo sistem mimarisi: gerilim seviyesi, haberleşme, fren ve güvenlik

Temel bilgi 01

Düşük gerilim DC, 220 V AC veya 380 V AC: hangi seviyeyi seçmeliyim?

Düşük gerilim DC mobil robotlarda, AGV'lerde ve bataryalı ya da insanla yakın çalışan sistemlerde tercih edilir; 48 V DC SML motorlar ve 70 V DC SDE sürücüler bu sınıftadır. 220 V AC, birkaç kilovata kadar tek veya üç fazlı makinelerin yaygın seviyesidir (SD-LP). Daha yüksek güçler ve çok eksenli büyük makineler için 380 V AC üç faz (SDU3) akımı ve kablo kesitini düşürür.

Temel bilgi 02

Kontrolcü ile sürücüler arasında hangi arayüzü kullanmalıyım?

Karar, eksenlerin birbirine ne kadar bağlı hareket ettiğine göre verilir. Senkron ve interpolasyonlu hareket için EtherCAT, orta sayıda bağımsız eksen için CANopen, basit komut ve izleme için Modbus RTU, mevcut bir kontrolcünün pulse veya analog çıkışını kullanmak için pulse/yön ya da analog arayüz uygundur. Fieldbus, sürücüden alarm ve durum bilgisini de geri getirir.

Temel bilgi 03

Fren direncine ihtiyacım olup olmadığını nasıl anlarım?

Yükün frenleme sırasında geri verdiği enerji, sürücünün DC bara kondansatörlerinin emebileceğinden fazlaysa fren direnci gerekir. Yüksek ataletli yükler, kısa yavaşlama süreleri, sık dur-kalk ve aşağı inen dikey yükler bu enerjiyi artırır. Enerjiyi hareket profilinden hesaplayın veya devreye almada yavaşlama sırasında aşırı gerilim alarmı alınıp alınmadığını izleyin.

Temel bilgi 04

STO nedir, acil stop için kontaktör yerine kullanabilir miyim?

STO (Safe Torque Off), sürücünün motora tork üretecek enerjiyi güvenli şekilde kesmesidir; motor serbest kalır ama sürücü enerjili kalır, bu yüzden makine çok daha hızlı yeniden çalışır. Doğru güvenlik seviyesine sahip bir güvenlik devresiyle birlikte kullanıldığında motor tarafındaki kontaktörün yerini alabilir. Hangi seviyenin gerektiğini makinenin risk değerlendirmesi belirler.

• STO, sürücü kataloğunda yalnızca doğrulanmış ürün kayıtlarında gösterilir
• Dikey eksende STO tek başına yükü tutmaz; fren gerekir

Devreye alma 05

Servo sürücüleri panoya monte ederken nelere dikkat etmeliyim?

Sürücüler havanın alttan girip üstten çıkabileceği şekilde dikey monte edilmeli ve kılavuzdaki yan ve üst boşluklar bırakılmalıdır. Pano içi sıcaklığı sürücünün çalışma sıcaklığı aralığında tutun; fren dirençleri gibi ısı kaynaklarını sürücülerin üstüne değil, mümkünse pano dışına veya üst bölüme yerleştirin. Örneğin SD-LP sürücüler IP20'dir ve kapalı bir pano içinde kullanılmalıdır.